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工业机械手的运动形式分类及各自特点先容

浏览次数:198       日期:2018-12-27
        机械手可以通过用途分为注塑机械手、冲压机械手、搬运机械手、焊接机械手、喷漆机械手、车床机械手、磨床机械手等。注塑机械手专用于注塑机,冲压机械手专用于冲床,搬运机械手专用于物件搬运,焊接机械手可以焊接,喷漆机械手可以喷漆,车床机械手可以给车床送料,磨床机械手则是给磨床上下料。而机械手在不同的用途上会采用不同的结构,比如关节臂式机械手、龙门桁架式机械手、人形机器人机械手等等。
 
根据机械手臂运动形式的不同,机械手可以分为四种形式,分别为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式,下面嵩祥机械小编就简单的先容一下这四种形式的机械手各自的特点。
 
工业机械手
 
1、直角坐标式机械手:手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大,它适用于工作位置成直线排列的情况。
 
2、圆柱坐标式机械手:手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比,所占空间较小而工作范围较大,但由于机构结构的关系,高度方向上的最低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
 
3、极坐标式机械手:手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
 
4、多关节式机械手:其手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活,运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件,并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广,在引人计算机控制后,它的动作控制既可由程序完成,又可通过记忆仿真,是机械手的发展方向。
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